pipéidí: uirlisí riachtanacha le haghaidh taighde leighis cruinn

i réimse na hionchais taighde, is gné is mó é an cruinneas. d'eascairí, ciallaíonn sé seo go bhfuil siad in ann gluaiseacht beacht a dhéanamh nó méid beag de leacht a aistriú ag baint úsáide as píopa, a mhíneofar go cuimsitheach san alt seo. má thugann muid breathnú níos dlúithe, tá cineálacha